1.2研究目的和意义

智能机器人的发展前景除了进入更高层次、高科技的领域同时也将更为普遍的参与人类的生活和工作。在2012年德国慕尼黑国际机器人展览会上，德国本土公司PAAL生产的一台可以调制鸡尾酒、清理杯子和酒瓶的调酒机器人Roboshaker就引起了众多关注，可以发现，机器人的发展持续蓬勃，机器人的视觉、触觉甚至嗅觉功能都日益灵敏并不断成熟，机器人进入人们的生活进入更为智能的工业生产都只是时间的问题。因此，避障技术作为机器人研究的一个重要方向，与此相关的包括最优路径、算法等方面的研究都能是在为机器人朝着这个未来发展做出准备。

本文基于回转力对机器人的避障技术进行分析，从势力的方向对机器人的避障过程进行研究是在该领域的又一发展，我们定义了机器人的检测范围，这与提出的控制理论一样是分散的，也就是说，它是单一的且只属于自己，即使在未来发展到多个机器人的避障，每个机器人都可以设定他自己的检测范围源:自/751~·论,文'网·www.751com.cn/，这样就能够很好的分析环境条件并进行控制，再到计算发出命令都是局部的，不依靠其他的控制，因此就很好的提高了技术的扩展性。从回转力的方向上看，它只改变机器人的运动方向而不改变能量的优点可以得到很好的运用，与此同时，回转力能够不受到球形势函数的影响以避免障碍碰撞达到要求的控制目标，这些众所周知也很容易得到证明的优势给了研究回转力对于机器人避障技术很大的便利。因此，在避障技术这个值得扩展深入的研究方向上，基于回转力的技术能够更为直观和简单的完成机器人的避障。

前文提到计算机技术的发展给机器人做出铺垫，而计算机的使用成本也越来越低，其制造的高级机器人的成本也在下降，这样只需要更少的却也更为高级的机器人便可完成过去大量、繁琐的机器人工作，更多的减少了在配置、维护等方面的问题，同时为了满足人们生活或娱乐的简单要求，成本降低无疑更好的推动了机器人的发展。除此之外，当前的机器人操作越来越简单，编程越来越容易，同时，可靠性提高都是机器人日后发展的趋势所在。科幻片中的场景在逐渐实现，机器人将不再呆在实验室，它们将越来越普遍，研究机器人及其避障技术是符合时代的发展脚步的。

1.3国内外研究现状

1.4本文所做的工作

    本文通过阅读文献对本课题的研究背景有了初步的认识，从机器人的避障技术的各个方向进行了基础的研究文献综述，包括机器人避障路径研究，算法研究等方面。[1][2]中对回转力的研究给出较明确的定义，通过剖析其研究，对基于回转力的机器人避障技术有了充分的了解并做好仿真实验的铺垫。

    本文由MATLAB软件仿真得到实现结果，在给出机器人的初始位置和目标点的之后，确定障碍物的形状和位置后，绘制出机器人即一动点在不接触障碍物的同时到达目标点的运动轨迹。在学习使用MATLAB软件之后，编写程序，逐步获得结果。