24    微分时间（Td）    实数    单位为min，正数
28    积分项前值（MX）    实数    在0-1之间    必须在0.0-1.0之
32    过程变量前值（PVn-1）    实数    在0-1之间    必须在0.0-1.0之间
3.6 内存地址分配及I/O地址分配表
   本设计中所使用的PID指令回路表如表7所示，一个回路号占用4个字节，8个回路号共占用32个字节，其中每个回路的地址都代表着不同的名称。
表7 PID指令回路表
地址    名称    说明
VD100    过程变量（PVn）    在0-1之间
VD104    给定值（SPn    在0-1之间
VD108    输出值（Mn）    在0-1之间
VD112    增益（Kc)    比例常数，或正或负
VD116    采样时间（Ts    单位为s，正数
VD120    积分时间（Ti）    单位为min，正数
VD124    微分时间（Td）    单位为min，正数
VD128    积分项前值（MX）    在0-1之间
VD132    过程变量前值（PVn-1）             在0-1之间    
设计中内存地址的分配中的实际温度、设定温度和当前温度的储存地址分别为VD0、VD4、VD30。内存地址的分配如表8所示。
表8内存地址分配表
地址    说明
VD0    实际温度
VD4    设定温度
VD30    当前温度
3.7 数据转换与PID参数整定
3.7.1实数归一化处理
因为PID中除了采样时间和PID的三个参数外，其他几个参数都要求输入或输出值0.0-1.0之间，所以，在执行PID指令之前，必须把PV和SP的值作归一化处理。使它们的值都在0.0-1.0之间。单极性的归一化的公式：
                                (3)
上述数据转换如图8所示。
 
图8 数据转换图
3.7.2 PID参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。一般可以通过理论计算来确定，这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
根据经验法可以得到本设计的温度控制器参数数据，温度控制器参数经验数据如表9所示。
表9  温度控制器参数经验数据
被控变量    规律的选择    比例度    积分时间（分钟）    微分时间（分钟）
温度    滞后    20-60    3-10    0.5-3
实验凑试法的整定步骤为“先比例，再积分，最后微分”。
(1）整定比例环节
    将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。
(2)整定积分环节
先将步骤1）中选择的比例系数减小为原来的50％～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，多次试凑，确定比例和积分的参数。
(3)整定微分环节环节
先置微分时间 =0，逐渐加大 ，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。
根据反复的试凑，调处比较好的结果是P=15，I=2.0，D=0.5。 PLC的锅炉自控系统设计+源程序+梯形图(7):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_1788.html