国外对于倾转旋翼无人机的研究技术相对成熟，但是相关文献中未公开详细的建模和完整的参数，可供借鉴的数学模型非常有限。2002年，美国国家航空航天局艾姆斯研究中心的Wayne Johnson发表名为Influence of  Wake Models on Calculated Tiltrotor Aerodynamics[7]的文章，利用自由尾迹法来计算直升机模式下旋翼、机翼和机身的气动载荷以及气动力，把多重尾迹模型合并成桨尖涡形模型。25578
 2006年，华沙理工大学的M. Miller发表名为Tiltrotor Modelling for Simulation in Various Flight Conditions[8]。他利用准定常理论，在考虑尾流对机翼与尾翼的影响下，用Matlab建立倾转旋翼机的旋翼以及水平与垂直尾翼的气动力模型。以V-22为研究对象，研究其在侧滑飞行与正常飞行状态下倾转旋翼机的操纵特性、稳定性等问题。论文网
2007年，Maryland大学的K.M.Kleinhesselink在研究XV-15 的基础上，发表名为Stability and Control Modeling of Tiltrotor Aircraft[9]的论文，建立了包括机身、机翼、旋翼等部件在内的气动力模型，使用刚体751自由度运动学方程，把气动力转换到体轴系中，建立倾转旋翼机飞行动力学模型。该模型忽略了气动耦合、结构耦合等因素的影响，用来研究倾转旋翼机的稳定性与控制，并通过配平计算得出倾转旋翼机在倾转过渡和不倾转飞行模式的线性模型。
2013年，F.S.Goncalves等人在进行小型倾转旋翼无人机全控制研究时在IEEE上发表了一篇名为Small Scale UAV with Birotor Configuration的文章[10]，提出一种简洁的新型倾转旋翼机模型，并求解对应的空气动力和力矩，在此基础上设计控制算法并建立无线通信基础设施。由于他们的项目侧重点在于整个系统的设计和控制，对倾转旋翼机的精确数学模型的探讨不够深入。
  国内研究现状
我国在倾转旋翼无人机上的探索起步较晚，近年来一些高校和研究所如南京航空航天大学、西北工业大学、北京航空航天大学、中国直升机研究所等科研单位开始对这方面展开研究，目前对于倾转旋翼无人机的系统建模、姿态控制和原理机的设计开发有一定成果，且对于各种控制策略都进行了一定的仿真实验和真机验证，有了一定的进展。
2012年，南京航空航天大学的曹芸芸在其博士学位论文中针对倾转旋翼无人机在过渡模式中的变速、变体的特点[11]，采用发动机短舱倾转角-速度包线分析法，研究倾转旋翼无人机从直升机模式向固定翼模式的过渡。该研究侧重探讨了过渡模式下的飞行特性，对建立适用于倾转旋翼无人机各种模式的动力学模型和提高倾转旋翼无人机动力学模型的各种模式的置信度有一定的参考意义。
2013年，南京航空航天大学的郭剑东以小型倾转旋翼机为研究对象[12]，建立无人倾转旋翼机非线性飞行动力模型，得出无人机在直升机飞行模式、固定翼飞机飞行模式以及倾转过渡飞行模式下的过渡变换途径和操纵规律。该研究侧重动力学建模过程与控制策略，但未考虑机翼、旋翼与短舱的气弹耦合问题，有一定局限性。
2014年，西北工业大学的彭程等人在进行倾转旋翼机专题研究时采用分块法对倾转旋翼无人机进行机理建模[13]，将不同的飞行速度下的配平效果和倾转旋翼无人机的通用模型在某些特性上做了比较，对比了二者升降舵偏角、迎角和总距逐步进入稳定时的仿真曲线。但由于忽略了旋翼滑流影响，固定翼飞机模式下的模型并不准确，有一定的使用局限。
综合国内外研究现状，现有的对倾转旋翼无人机的模型研究还不够成熟。在建模方法上，均是分开建立机翼、机身、旋翼和尾翼各部分的模型，利用空气动力学和运动学知识求解各部分的力和力矩对机体重心的作用。由于倾转旋翼机独特的飞行结构，旋翼对机翼的气动干扰、各部分之间的气动耦合非常复杂，利用这种传统的建模思路建立的模型不够精确，公式繁琐，并且若有模型精度的要求运算量将会非常大。基于传统建模思想的上述问题，本文引入多体系统传递矩阵法，利用该方法在解决多管火箭、自行火炮等领域的建模和动力学难题的思想，探索旋翼无人机建模的新方法，为未来无人机的精确建模提供新思路。 倾转旋翼无人机建模研究现状:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_19427.html