CAN 规范技术规范由两部分组成：

• A 部分：CAN 的报文格式说明（按CAN1.2 规范定义）。

• B 部分：标准格式和扩展格式的说明。

2.1.1 CAN的分层结构

在CAN V2.0A里，CAN被细分为三个层次：对象层、传输层、物理层。

而在PartB中，CAN被细分为两个层次：数据链路层（逻辑链路控制子层LLC、媒体访问控制子层MAC）、物理层。

2.1.2 报文传输来~自^751论+文.网www.751com.cn/

(1)帧类型

报文传输由5种类型的帧所表示和控制，它们分别是数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔，其用途如表2.1所列。

表2.1 帧的类型及用途

帧类型 帧用途

数据帧 用于发送节点向接受节点传送数据，是使用最多的帧类型

远程帧 用于接受节点向某个发送节点请求数据

错误帧 用于检测出通信错误（如校验错误）时向其他节点发送通知

过载帧 用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时

帧间隔 用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来

1） 数据帧

数据帧由7 个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结尾。