图4.12    汽车贴地行驶
4.4.2  汽车与房子碰撞检测
OpenGVS提供了两个物体之间的碰撞检测函数int GV_geo_inq_obi_collision( GV_Obi object1, GV_Obi object2, G_Boolean * collision_out ); OpenGVS中每个物体都会有一个包围盒，两个物体之间的碰撞检测实际上是检测物体的包围盒是否碰撞，如果有交集说明碰撞了，否则没有碰撞。当场景中物体数目很多时,这种方法不适合用于通用碰撞检测;但是对于特定的物体之间的碰撞,检测速度很快。
在本系统中，汽车和房子都是两个特定的物体，每要前进一步，先用碰撞检测函数检测前进以后是否会发生碰撞，如果有碰撞则汽车不前进，将当前没有碰撞的位置赋给汽车；否则，继续前进。
其关键代码为：
GV_geo_inq_obi_collision( vehicle, farmhouse,&collision ); //检测车与房子是否碰撞
    if(collision)//如果碰撞
    {
        GV_obi_set_position( vehicle, &vehicle_pos );//将当前的位置赋给汽车
        GV_obi_set_rotation( vehicle, &vehicle_rot );//将当前的姿态角赋给汽车
        return status;
    }
这个函数是在GV_user_proc()函数中调用的，所以可以实时响应。
图4.13    汽车与房子碰撞
结  论
本课题研究虚拟汽车驾驶模拟系统的开发，在开发过程中是利用OpenGVS开发平台开发的。建立一个人机交互式的界面，人可以通过键盘切换驾驶视角，通过移动鼠标来控制汽车的行驶，有较好的立体感，达到了虚拟现实的作用。取得的具体成果有以下几个（一）实现了一个可视化的人机交互平台；（二）可以在OpenGVS中导入一个地形数据库及三文模型；（三）场景的渲染；（四）通过鼠标可以控制汽车行驶及通过键盘切换驾驶视角；（五）汽车可以贴地行驶并撞上障碍物时可以停止。
尽管本课题取得了一些成果，但不可否认，本课题还是存在着一些问题的。主要体现在两个方面，第一，由于调入的地形数据库是一个整体，所以我只能通过加入一个房子实体来验证物体与物体间的碰撞，但是汽车还是可以穿过树及栅栏，这是不符合实际的；第二，在实现汽车与房子的碰撞过程中，存在bug，汽车前进的步长不能及时变小，需要缓慢下降，即会出现鼠标往回移动时，汽车可能会向前移动一小步。这其实与汽车速度设置有关。 基于OpenGVS的虚拟汽车驾驶模拟系统的开发(11):http://www.751com.cn/tongxin/lunwen_1612.html