一、课题的任务内容：六轮足式移动机器人既有六足机器人越障能力强的特点，又可以在平坦地面快速移动。本课题要求学生设计一种六轮足式移动机器人。目的是在进行结构设计、驱动方式选择、控制方案设计的过程中，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。42491
二、原始条件及数据：
1. 机器人自重不超过40kg；
2. 最小移动速度大于等于10cm/s。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
要求在毕业论文中详细描述六轮足式移动机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述六轮足式移动机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。论文网
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1） 查阅相关文献，了解六轮足式移动机器人的发展状况；
2） 对六轮足式移动机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。
3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和驱动控制系统设计，并绘制结构图。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
图 纸 3张A0图（折合）
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1. 吴珂科. 轮足组合爬壁焊接机器人运动控制系统的研究.上海交通大学[D].2012.
2. 冯晓阳. 轮腿移动机器人平台运动学和动力学分析. 河北工业大学[D].2013
3. 谷德明. 轮腿式移动机器人平台运动学分析. 河北工业大学[D].2010
4. 许世雄.轮腿式轮椅座椅位姿机构构形设计及仿真. 河北工业大学[D].2013
5. 吕龙飞. 轮腿式轮椅传动系统设计与爬楼过程仿真 [D]. 河北工业大学. 2013
6. 宋新海. 新型轮腿式机器人的设计与仿真[D].燕山大学.2013
7. 陈忠平，侯玉宝. 西门子S7-200系列PLC自学手册.[M]人民邮电出版社. 2008.
8． 鹏虎,等. 微机原理与接口技术. 电子工业版社. 2011.
9. 濮良贵，等. 机械设计[M]. 高等教育出版社.2006.
10. 金大鹰. 机械制图.[M]机械工业出版社 2010.
11. CamPbell D, Buehler M. Stair Descent in the SimPle HexaPod ‘ RHex’[C]. In Proc. Of IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2003:659-666.
12. Moore E Z, CamPbell D, Grimminger F, er al . Reliable Stair Climbing in the SimPle Hexapod ‘RHex’[C]. In Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2002:2222-2227.
六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1.19--3.8 了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）； 六轮足式移动机器人设计任务书:http://www.751com.cn/renwushu/lunwen_42974.html