1.2.3 气动机械手文献综述

气动机械手与其它控制方式（液压传动、电气传动、机械传动）的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点。

1.2.4 国内外研究现状

1.2.5气动机械手的发展趋势

2 自动装配生产线总体方案设计

2.1任务分析

2.1.1自动装配生产线设计要求

采用气动技术设计完成可满足下列工作要求的盘套类零件的自动装配生产线：

1）工件1尺寸：外径Ф60，内径Ф50，高度15

2）工件2尺寸：外径Ф50，高度15

3）摆动转轴1的轴臂原始位置在Ⅰ位置，摆动转轴2的轴臂原始位置在Ⅱ位置。

4）装配冲压头底面距离工件的装配工作台面为200mm。

自动装配生产线设计要求简图如图2.1所示:

图2.1 自动装配生产线设计要求简图

2.1.2 对于设计要求的解决方案

1）此自动装配生产线主要有四个步骤，首先把工件1用机械手搬到装配位置，其次把工件2搬到装配位置，再次就是在固定位置进行冲压装配，最后将装配好的工件用机械手搬到传送带上运走。设计总体方案时需要注意各种工件的尺寸及三个传送带的相对位置。来!自~751论-文|网www.751com.cn

2）把工件1搬到装配位置使用摆动气缸,此处可能需要多个气缸来协助完成，因为这里有需要高度及宽度的限制；把工件2搬到装配位置和把装配好的工件搬到传送带上，这两个动作共用一个摆动气缸，此处的气缸设置可能会比把工件1搬到装配位置的气缸更加复杂，因为这里的约束条件更多[9]。摆动气缸是利用压缩空气推动摆动轴在一定角度范围内作往复摆动,并输出力矩的气动执行器。它通常用于工件的转位、翻转、搬运、压紧、供给或停止供给、阀门的开闭、弯管作业和驱动机械手回转等[13]。

3）当我们选定好气动元件的类型时，其尺寸就确定了，我们根据自动装配生产线的外形尺寸及气动元件的尺寸可以设计出自动装配生产线的机械结构，可以绘制出二维图及装配图。在设计自动装配装配生产线时需要考虑各种结构的紧凑性，在符合要求的情况下尽量缩小尺寸，节省空间。

4）在选定好气动原件类型及设计出生产线机械结构后，我们需要按照装配的顺序，编写PLC程序来控制生产线的装配动作。