手动控制机器人底盘行走机构的设计

中文摘要本文对手动机器人的功能需求进行了客观分析，确定了手动机器人的设计指标。本论文提出了手动机器人的总体方案设计，并运用 Pro-E 软件对各机构进行了三文建模和虚拟装配。重点阐述了底盘结构的设计、电机选择、重要零部件的强度校核等内容，同时运用 ANSYS 有限元分析软件对重要零部件进行了应力应变分析。最后对手动机器人在总装和调试过程中出现的问题进行了分析，并提出相应的解决方案。6609
关键词手动机器人底盘设计有限元分析毕业设计说明书（论文）外文摘要
Chassis Mechanism Design of the Manual Robot
Abstract
This paper takes the 11th National College Television Robot Competition
of CCTV as the background. Having studied the rules of the competition,
we formulate overall scheme and competition strategy. Then we make an
objective analysis of the function and needs of the manual robot, and put
forward the scheme design index. This paper presents the overall design
of the manual robot, and uses the Pro-E software to build the
three-dimensional modeling and virtual assembly. This paper focuses on the
structural design of the chassis, motor selection, strength check of
important parts. Then the important parts' stress and strain are analyzed
by using the ANSYS finite element analysis software. Finally we analysis
the problems during assembly and commissioning, and then put forward the
corresponding solutions.
Keywords   Robot competition of CCTV Manual robot Chassis mechanism
design Finite element analysis
目次

1   绪论 1
1.1   引言 . 1
1.2   亚广联亚太地区大学生机器人大赛简介 . 1
1.3   全国大学生机器人电视大赛的介绍及其发展 2
1.4   我校参赛情况概述 . 3
1.5   本文研究的内容 .. 3
2   比赛规则解决与方案制定 5
2.1   引言 . 5
2.2   比赛场地及规则说明 5
2.3   比赛方案的制定 . 11
2.4   手动机器人简介 16
2.5   本章小结 17
3   手动机器人底盘设计 18
3.1   引言 .. 18
3.2   运动形式的确定 18
3.3   底盘尺寸的确定和材料的选择 21
3.4   伺服电机的选型 25
3.5   码盘安装结构设计 .. 26
3.6   其他结构的设计 27
3.7   本章小结 30
4   提升机构和机械手的辅助设计 .. 31
4.1   引言 .. 31
4.2   提升机构的设计 31
4.3   机械手的设计 . 33
4.4   本章小结 33
5   重要零部件的有限元分析 . 34
5.1   引言 .. 34
5.3   有限元分析的一般步骤 34
5.4   驱动轮转轴的有限元分析 .. 35
5.5   底盘框架的有限元分析 40
5.6   本章小结 40
6   总装和调试 . 41
6.1   引言 .. 41
6.2   手动机器人的总装 .. 41
6.3   调试 .. 41
6.4   本章小结 42
结   论 43
致   谢 44
参考文献 .. 45
1   绪论
1.1   引言
本文开展的研究来源于 2012 年全国大学生机器人电视大赛，其研究成果也将服
务于此次比赛。全国大学生机器人电视大赛是为选拔国内大学生的优秀代表队参加手动控制机器人底盘行走机构的设计:http://www.751com.cn/jixie/lunwen_4219.html