综合对比分析两种视觉传感方法的优缺点，本课题采用的方法为CCD直接拍摄熔池法。因为进行特征分析需要相对清晰的熔池图像，而对于噪声，可以通过图像平滑、滤波等处理方法解决。
2.4.2  熔池视觉传感器的构成
视觉传感器主要由双CCD摄像机、复合滤光-减光系统和图像采集卡组成。
2.4.2.1  CCD摄像机
目前，在焊接中运用较广的CCD摄像机可分为线阵和面阵两种。线阵CCD通过一行感光基元，依靠场景和检测器之间的相对运动来获得2D图像；面阵CCD是由排成方阵的感光基元组成，直接获得2D图像。不论哪种CCD，其突出特点都是具有非常快的快门速度。 铝合金双丝PMIG焊熔池图像特征分析(5):http://www.751com.cn/cailiao/lunwen_9298.html