树状网络
如图，简约大方。由于本模块的server支持多路连接，因此设立一个基站作为server，让智能体去连就可以达到相互通信的目的。虽然相较环状冗余性有所下降，但是没有繁琐的程序因此实时性可以提升。况且本次课题需要一台上位机做实时监控。因此选用树状结构。
stm32机器人救援系统的软件设计及实现(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_78809.html
树状网络
如图，简约大方。由于本模块的server支持多路连接，因此设立一个基站作为server，让智能体去连就可以达到相互通信的目的。虽然相较环状冗余性有所下降，但是没有繁琐的程序因此实时性可以提升。况且本次课题需要一台上位机做实时监控。因此选用树状结构。
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