H桥包括四个开关，分为两个组分工作状态。第一组包括K1，K4，K2，K3作为第二组。这两组的工作状态互补。当第一组导通电路，第二组必须关断，即电机实现正传或者反转制动。当第一组关断和第二组导通，即电机反向转动或正向制动。当四个管子同时关断时，直流电动机停止工作。在工作中绝对不能出现第一组和第二组同时导通避免电动机被短路，导致电机烧毁。
实际电机控制中，需要电机不断在四种工作状态变换，使两组管子频繁切换工作状态。开关器件实际高低电平切换不像理论快上而需要一个过程。因此，不能直接采用理论上设计的计算而需要延迟一定死区时间保证电流不可从上臂直接流过下臂，避免直流电机被烧毁。控制这过程可通过控制器的程序或设计延时电路来实现电机在制动方式工作时转子出现感动电流使电流方向逆变，并不可流出。导致电机发热，时间延长会一起电枢被烧坏。为了避免这种情况出现在H型桥中，设计了四个二极管作为电机的续电流并且构成续流的回路。设计图可见在图2.2.
2.3  直流电机系统控制原理
2.3.1  直流伺服电动机速度控制原理
直流伺服电动机，通常输出功率一般为1到600W。
它的基本结构与工作原理与普通直流他励电动机相同，故直流伺服电动机的机械特性如下公式[21]：
                                  (2.1)

图2.4  直流伺服电动机的连线图
由图2.4可看出，改变控制电压 或改变电枢回路的电阻 (R) 以及改变磁通( )都可以控制直流伺服电动机的转速与转向。
1）调磁调速 固定电枢电压，只进行调节磁通的参数( )，从而实现电动机的速度调试。该方法调速范围小，一般跟其他方式结合一起。
2）电阻调速 保持电枢电压，控制回路电阻值大小来实现速度调试。此方法中电枢回路中的外串接电阻R实现调速的经济性能较差，调速范围不大，调速指标一边较低，而且调速是有级的调速，平滑性较差。
3）调电压调速 控制电枢两端电压值大小实现速度调试。该方法具有响应迅速，机械特性硬，速度特性线性度好的优点，调速范围大，并且电压调试可以实现连续调节，从此可以实现电动机的无级调速与控制速度平滑性能良好。在实际当中都大部分都采用该方法。本文的设计选此方法控制。
2.3.2  PWM控制原理
随着微控制器进入控制领域，在直流电机控制，将对电源要求越来越高；电压调节要求的范围更宽；电流稳定度要求更高；操声和波纹要求越来越低，器件体积要求轻巧，产品使用效率要求不断的提高。因此PWM控制方式出现帮助直流电机控制决了一些问题。PWM控制方式是一种通过微机控制器进行改变数字信号高低电平时间长度控制模拟电路导通与关断的功能。在直流电机PWM信号将加到功率器件控制端使直流电压随着PWM信号变换而变换，因此实现电机的速度调试功能。 FPGA直流电机伺服驱动控制系统的设计+源程序(5):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_21582.html