图2.5 上海大学研制的爬壁机器人
 哈尔滨工业大学的李瑞峰，孙笛生，刘广利等人研制的移动式作业型智能服务机器人，并对课题当中的一些关键技术，如新型全方位移动机构、七自由 度机器人作业手臂和多传感器信息融合等技术，最后给出了移动机器人的系统控制方案。
 哈尔滨工业大学的闫国荣，张海兵研究一种新型全方位轮式移动机构，这种全方位移动机构当中的轮子与麦克纳姆轮的区别在于：这种全方位轮使小滚子轴线与轮子轴线垂直，则轮子主动的滚动和从动的横向滑移之间将是真正相互独立的；轮子正常转动时，轮缘上的小滚子也将是纯滚动，如图2.6。
 图2.6张海兵研制的全方位轮式移动机构4981 全方位移动机器人国内外研究现状(2):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_1817.html