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服务机器人腰部机构设计设计开题报告(5)

时间:2021-02-24 20:24来源:毕业论文
随着机器人技术的迅速发展和 自动化 程度的进一步提高,对机器人的功能提出 更高的要求,特别是需要各种具有不同程 度的智能机器人。 4.6机器人腰部

随着机器人技术的迅速发展和自动化 程度的进一步提高,对机器人的功能提出 更高的要求,特别是需要各种具有不同程 度的智能机器人。

4.6机器人腰部机构设计

餐饮服务机器人腰部机构,由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成,两个差动轮系具有两个自由度,两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度,两个差动轮系传动机构安装在下板上,第一、二连杆上端固定安装在中间板的横向中心轴线上,第一、二连杆下端铰连于下板的横向中心轴线上,第三、四连杆处于同一水平面的下端与中间板固接,处于同一水平面的上端与上板铰接,第三、四连杆两端分别连接在中间板与上板的纵向中心轴线上,第一、二柔索两端分别固接于上板的横向中心轴线与由第一、二电机共同驱动的第二输出轴之间。

4.7蜗轮蜗杆减速器的选择

功率(扭矩)2、减速比 3、工况(工作条件)

涡轮蜗杆选择基本和其他减速机相同,其优点:可自锁,减速比较大,可改变方向。缺点:功率损失大,发热高,输入速度不高,寿命短。

4.8设计主要参数

(1)腰部旋转机构设计 腰部旋转范围为:+-90度

 负载重量:35Kg

 旋转速度:30度/秒; 1s 达到

(2)臂部和手部运动机构设计(托盘移动) 步进电机+减速器+连杆机构 

 负载:15Kg; 

 速度:约30度/秒

5 毕业设计(论文)内容

我这次毕业设计的课题是服务机器人腰部机构设计设计,主要需掌握服务机器人的工作原理,通过资料调研来确定服务机器人腰部机构方案设计,了解该系统的工作过程,掌握服务机器人腰部机构零件设计,运用AutoCAD二维制图软件,UG或 SolidWorks或Pro/E三维制图软件 进行总装配图的设计、零部件的计算与校核。绘制装配图和主要零部件图,三维造型以及机构仿真最后按要求完成设计说明书。

6 工作进度安排

(1)1/11~2/28 查阅相关文献,了解服务机器人的工作原理。 

(2)2/29~3/13 进行服务机器人腰部机构设计,并设计合理的控制方案。 

(3)3/14~4/3 进行结构的详细设计。 

(4)4/4~4/17 进行零件强度和刚度的校核。

(5)4/18~5/8 进行控制系统的方案设计。

(6)5/9~6/5 绘制及修改工程图。 

(7)2015/6/6~6/19 毕业答辩及修改。

服务机器人腰部机构设计设计开题报告(5):http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_69951.html
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