1.4 论文结构

本文各章内容安排如下：

第一章为绪论

第二章为汽车驾驶机器人执行机构总体设计方案

第三章为汽车驾驶机器人执行机构的运动学和动力学分析

第四章为汽车驾驶机器人换挡机械手的多柔体动力学分析

1.5 本章小结

本章主要介绍了汽车驾驶机器人目前的运用背景和状况，目前主要用于各种汽车的实验中，用于替代驾驶试验员，提高了实验效率、精准度和安全性。重点分析了目前国内汽车驾驶机器人执行机构研究的现状，以及本课题的主要工作和主要内容。 来!自~751论-文|网www.751com.cn

2 汽车驾驶机器人执行机构总体设计方案

2.1 汽车驾驶机器人系统结构

汽车驾驶机器人机构主要包括五个部分：换挡机械手、油门机械腿、制动机械腿、离合机械腿、机座装置，换挡机械手负责操纵汽车变速杆，实现汽车变速时挂挡，和选挡功能[11]。油门机械腿制动机械腿、离合机械腿等分别负责对油门、制动和离合器的操作。机座装置固定于驾驶员座椅上，用来作为换挡机械手、油门机械腿、制动机械腿、离合机械腿的固定基座。由于油门机械腿、制动机械腿和离合机械腿三者在设计结构上也相类似，而且运动轨迹也大致相当，所以油门机械腿、制动机械腿和离合机械腿三者在设计结构上也相类似。三者并排固定连接于机座装置的前方。并分别与油门、制动和离合的踏板固定[12]。换挡机械手固定于驾驶员座椅变速杆侧边