2.2  机器人结构方案

机器人主要有X轴，Y轴和Z轴三根轴和一个手爪选择构成，主要的传动部件为滚珠丝杠，导轨起到承载和导向的作用，每一根丝杠配有一个电机，手爪转动配一个电机，电机为步进电机，在许可的转矩下，电机的转速刚好达到机器人的速度要求，所以电机直接用联轴器和丝杠连在一起。把X轴和Y轴还有Z轴安装到各自的安装板上，再把电机，手爪，视觉系统等装好就构成了整个机器人结构。

2.3机器人控制系统的选择

机器人的控制方式为集中控制，使用一台计算机对机器人的运动进行控制，使机器人的运动更加的可靠，进行plc编程,PC控制机器人工作。

整个控制系统中包含视觉传感器，计算机，操作面板，硬盘和软盘储存器，传感器接口，通信接口网络接口等。来!自~751论-文|网www.751com.cn

2.4机器人驱动方案的选择

机器人的驱动方式有很多种，液压驱动可传递大的力，但是由于液压油的泄漏，占据空间较大等问题，很少有人使用，又考虑到我并不需要那么大的力，气压传动简单快捷，气源来源方便，但是由于我的负荷较大，气体承载能力较弱，过大的压力会是气体收缩，使得位移精度很低，所以也排除在外。电机驱动是机器人较好的选择，电机驱动有伺服电机驱动和步进电机驱动，由于步进电机提供的转矩在同等尺寸的的情况下是伺服电机的五倍，直角坐标式搬运机器人对于转矩的要求要高于转矩的要求所以选择了步进电机。步进电机驱动器的作用是自由调控步进电机的工作转速，控制步进电机的开与关，从而控制机器人的运动。