1、查阅参考文献，对越障机器人研究情况进行调研。

  2、研究越障机器人的移动机构，通过比较选择一种合适的越障行走机构，基                 于国内外研究现状提出四连杆变形履带式机器人应达到的性能指标。

  3、越障机器人的移动机构设计和尺寸设计，性能分析。

  4、越障机器人控制系统设计与软件编程。

 第二章  新型越障机器人机械结构的设计

2.1 几种越障机器人越障方式的比较

到目前为止，微小型地面移动机器人的移动机构主要有轮式、腿足式和履带式三种类型。

轮式的机器人效率高但适应能力较弱。在平坦的环境中轮式机器人是最佳选择。但在崎岖的路面上，它的越障效率与需要越过的障碍物尺寸相关。轮式结构有一定的优点，它的重量较轻，价钱也适中，移动速度较快，行程也比较长，轮子也易于维修与保养。并且对于一般性的凸起型障碍轮子都可以越过。但其缺点是越野性能和防护性能不足。图2-1就是一些轮式机器人[12]。

: 轮式机器人

腿式机器人即所谓的步行机器人，其一般特征是不仅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上行走，能跨沟越豁，上下台阶，具有广泛的适应性。但其控制系统的设计较为困难。腿式机器人适合在不规则的环境下工作，但就像人行走似的，若想要腿式机器人运动自如，就要求有多个方向的自由度的控制，所以其结构比较复杂，步行速度也较低。如图2-2所示【12】。

腿式机器人

履带式机器人的行走机构具有很大的优点：可以在有些凹凸的地面上行驶，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶源`自`751\文-论/文`网[www.751com.cn，履带式机器人移动时与地面有很好摩擦系数，稳定性也很高，使得它具有很好的越障能力。但其缺点是由于没有自卫轮，没有转向机构，要转弯只能靠左右两个履带的速度差。所以不仅在横向，而且在前进方向也会产生滑动，转弯阻力大，不能准确地确定回转半径，在转弯时会存在很大的摩擦损失。如图2-3所示[12]。

 履带式机器人

通过比较，我们可以看出，轮式越障机器人移动速度快，机构简单，能耗小，控制容易，但越障能力较差；腿式越障机器人越障能力好，但移动速度较慢，机构也比较复杂，能耗较大，控制较为困难；而履带式越障机器人介于两者之间，但在移动速度和能耗上都较前两者更好。所以根据以上比较和分析，选定履带式结构作为机器人的移动机构。