1．2  研究背景 1.2.1 工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人能够自主的执行预定工作的机械化装置。工业机器人可以按找实现便于的程序进行工作，同时也可以根据人的指挥调度来进行工作，最先进的工业机器人还会根据类似人类智慧（我们称之为人工智能）的经验工作。工业机器人是由机器人控制器、操作机、伺服驱动器以及检测传感装置构成的，它是一种能够自动控制，仿人供智能的，可重复编程的，能够完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。工业机器人特别适用于高精度的，复杂的，高工作量的重复的生产（这就是机器人为何能将劳动力从这类工作中解脱出来的原因） 。工业机器人在现代工业生产中起到重要的作用。它可以提提高工业生产的效率，提高成品的质量和产量，使得生产更加的稳定。 工业机器人的发展主要可以分成 3 代：示教再现型机器人；感官机器人；人工智能机器人。其中示教再现型机器人相对来说控制比较简单，主要由控制器、末端执行器、机械臂组成，通过伺服系统点击控制型号来控制运动。感官机器人具有视觉触觉等一些外加信息的反馈模块，可以对这些信息进行反馈，相对第一代比较进步。现代的工业生产中，智能机器人越来越受到关注。他不仅可以实现以上两代机器人的功能，还具有一定的人的感知，思维，判断能力。源]自{751·~论\文}网·www.751com.cn/
1.2.2  国内工业机器人研究、发展情况 研究情况：目前，国内许多高校和各个机器人研究所对工业机器人建模与仿真做出了许多研究工作，并且开发出了很多仿真以及其他机器人有关的软件。如上海交通大学机器人研究所的邓建和俞文伟开发的机器人仿真软件 rosidy 具有菜单式项目选择，交互式人机对话、文件修改和连接 C 语言、FORTRAN语言等动能。还有很多大学也在进行各个方面的研究，无论是图像研究还是算法结构的研究都很有特色，但是很多仿真系统都只针对特定机器人在单机环境下完成的。 发展情况：经过多年的研究，我国在工业机器人领域取得了快速的发展和卓越的成就，已经开发出了具有自主知识产权的机器人系列产品。同时也存在不足，我国不能大量的生产工业机器人，这主要有以下几个原因：     
首先国内机器人价格没有优势。近年来，国外进口的工业机器人价格有了很大的降低，比如原来大约每台50万元的机器人价格降低到 20万元左右。而国内的机器人价格鲜果国外要高出许多。因此，进口价格的降低使得国内制造的许多工业机器人在价格上没有任何优势。而且我国正处于工业机器人的研制初期，很多相关的产业没有发展起来。如没有相应的零部件产业，诸如伺服电机等需要从国外进口，这使国内机器人价格很难再下降，所以机器人竞争有很大压力。值得庆幸的是随着伺服电机、减速机产品的国产化，特别是一些国外的减速机产品：如NEUGART、COMPODRIVE 等减速机的国产化，使工业机器人的生产成本不断的降低。这让我们也看到国内机器人的希望。我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。工业机器人的使用中汽车行业占有非常大的份额，目前汽车制造业中几乎所有的装置都是从国外引进的，国产机器人几乎没有多少厂家使用。     我们应该承认国产机器人无论从可靠性还是控制水平等方面与国外机器人还存在一定的差距。国外工业机器人产业经历了许多年的发展历程，它是一个非常成熟相对完善的产业。而且国外机器人的制造水平在实际的生产中得到不断地提高完善。我国的机器人一直处于一种单件小批量的生产水平（尽管一直努力向大批量生产方向转变） 。     国内机器人的制造处于起步时期，仍需要国家政府的政策和资金支持。工业机器人尤其是智能机器人、焊接机器人是个高技术产业。它的发展单靠企业是远远不够的。政府必须要对工业机器人的研究、制造企业给予一定的政策和资金支持，从而提高国产机器人产业的发展速度。 OpenGL工业机器人运动学建模与仿真(2):http://www.751com.cn/jisuanji/lunwen_64943.html