摘要本文讨论了一种立体视觉系统与工业机器人手臂焊接作业的开发和集成。在要克服顺序照明和背景噪声的影响，激光二极管用于突出显示焊接区域。激光线的失真被用于焊接部分边缘的识别和对机器人的路径的校正，以便为焊接点被适当地定位在这个区域。该系统部署在产生商用车辆用门的一部分的装配单元。该系统的性能和准确度在此情况下进行了验证。
论文网关键词：视觉系统；装配；焊接机器人
1.简介
机器视觉是应用在许多组件和焊接应用程序上，以便于给机器人提供基于图像的解决方案。这些程序如质量检验，几何测量，面积/体积测量和机器人路径矫正都是通过机器人视觉系统实现的。
视觉系统的第一个分类是最广泛使用二文和三文系统的区别。二文视觉系统工作和零件坐落在一个平面上，并且能够被拾取（例如通过SCARA机器人）。虽然在许多情况下，组件可以发生在三文空间，但是有一小部分被视为二文问题。虽然二文系统已被证明非常可靠，过去的应用程序具有快速性和准确性，但是在适应过程能力方面，创新的柔韧性装备技术的开发和提高产品创新不断提出了新的挑战。之类应用的经验已经证明，机器视觉的机器人应用需要简单易用和强大的解决方案。通常机器人控制的应用程序需要在工作区和3D信息操纵的对象，以实现取放活动。
特别是在汽车领域中，复杂产品的几何形状和产品可变性由需要产品连续重新设计决定，导致在需要连续重新配置为市场需求得到满足。此外，在三文空间进行的大多是使用基于机器人并引进的组装技术（如远程激光焊接），要求具有系统能够实时监控和快速准确的高自动化装配线。该机器人焊接具有相对较高的灵活性和涉及范围广泛的焊接应用，特别是在汽车工业。焊缝的跟踪检查是常见的任务。然而，组装的部件几何形状复杂，要求这些任务地在三文空间中，因而需要使用视觉系统与3D功能。 立体视觉系统的机器人英文文献和中文翻译(5):http://www.751com.cn/fanyi/lunwen_33781.html