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摘要随着计算机技术、传感器技术和车辆控制技术的提升，无论是在军事还是民用方面，智能车都有着广阔的应用前景。它通过车载传感器感知车辆所行驶的环境，并根据感知的障碍物信息来实现安全驾驶。因此，障碍物的标记成为智能车安全驾驶的首要问题。本文主要的研究内容是基于64线激光雷达的数据处理。首先，文中对国内外智能车的研究概况、64线激光雷达工作原理、以及三文雷达数据的表示方法进行了相关介绍。其次，我们对三文雷达数据进行了多帧融合，以期望获得更加精确的空间环境信息。最后，我们在多帧融合的二文图像上进行障碍物人工标记。通过人工标记我们可以得到障碍物的一些空间信息，例如大小，间距等。这些信息可以验证智能车的障碍物自动标记结果。30643
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关键字 64线激光雷达 数据融合 障碍物标记
毕业论文设计说明书外文摘要
Title Smart car 64 line laser radar data processing
Abstract
With the development of computer technology, sensor technology and vehicle control technology, both in military and civilian, unmanned vehicle has broad application prospects.The unmanned vehicle senses the environment in which the vehicle is traveling through the vehicle sensor, and realizes the unmanned according to the obstacle information.Thus, the obstacle marks become the first problem of unmanned vehicle safe driving. The main research content of this paper is based on the data processing of the 64 line lidar. Firstly, the research survey of the domestic and foreign unmanned vehicle, the working principle of the 64 line lidar, and the method of the 3D radar data are introduced. Secondly, we have carried on the multi frame fusion to the 3D radar data, in order to obtain the more accurate spatial environment information. Finally, we carry on the obstacle artificial mark in the
two-dimensional picture, which is the fusion of multi frame . By manually marking we can get some spatial information of obstacles, such as size, spacing, etc. This information can verify the results of the automatic marking obstacle by the unmanned vehicle.
Keywords 64 line laser radar Data fusion Obstacle marking
目 次
1 绪论 1
1.1 智能车研究概况 1
1.1.1 国外智能车研究历史与现状 1
1.1.2 国内智能车研究历史与现状 4
1.1.3 智能车发展趋势 5
1.2 文章结构和内容 6
2 三文雷达数据标定与表示 7
2.1 64线激光雷达工作原理 7
2.2 三文雷达数据表示 8
2.2.1 基于栅格地图的表示 8
2.2.3 点云表示 10
3 激光雷达数据融合 11
4 功能实现 14
4.1 实验环境 14
4.2 数据格式 14
5 实验结果分析 16
5.1 实验场景 16
5.2 实验结果 17
5.2.1 三文效果图 17
5.2.2 数据融合前后效果 18
5.2.3 基于雷达点云俯视图的障碍物标记 22
结 论 25
致 谢 26
参考文献27
1 绪论
近些年，随着我国经济的高速发展，人民生活水平逐渐提高，越来越多的家庭购置了家用汽车。随着汽车数量的增长，造成交通事故也越来越多。造成事故的原因很多，如疲劳驾驶会使驾驶人员反应迟钝，酒驾会使人注意力分散，或者因为驾驶人技术有限、对道路情况作出错误估计而产生交通事故。如果车辆自身也可以像人一样观察和思考路况并做出反应，交通事故就会减少很多，于是，有专家和学者提出了创造智能车的想法。智能车是智能机器人的一种，它涉及人工智能、模式识别、自动控制等学科。实现智能车安全驾驶需要解决以下三个方面的问题：第一，要能够准确的检测和识别障碍物；第二，要能够根据所有障碍物的信息找到一条可通行的路线；第三，要能够在自动行驶过程中绕过障碍物，不产生任何碰撞。障碍物检测是实现智能车安全驾驶首先要解决的问题。而障碍物检测是通过智能车上的传感器去感知环境，获取环境信息。在众多传感器中，激光雷达传感器由于其不受光照天气等外界条件的影响脱颖而出。除此之外，它还具有探测范围广，测量距离远，测量距离精度高等优点。
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